サーボ信号シミュレータ
Servo Signal Simulator

回路の解説

アンプのテストとか、サーボリンケージの調整とかで、R/C送受信機が必要になりますが、結構じゃまくさいですね。そこでサーボ信号のシミュレータをつくることにしました。ポテンショからのアナログ入力をサーボ信号、約20m秒毎に1200（Low)から1800（High)μ秒幅のパルス、に変換します。

  • マイコンはAT90S8535を使用。
  • 基板はテスト用に以前作った物を加工。
  • マイコンの能力的には8チャンネルまで対応できますが、手持ちの送信機は4チャンネルまでなのでチャンネル数は４としました。
  • ADC4から7がポテンショの電圧入力。
  • PA0から3がサーボ信号出力。
  • スイッチS1-1から４をオンにすることでニュートラル信号(1500μ秒幅)をポテンショの位置にかかわり無く出力
Circuit Description

R/C transmitter and receiver are necessary to test speed controllers, servomotors and linkages. It is bit cumbersome to set up transmitter and receiver. So I decided to make a servo signal simulator. It converts potentiometer settings to servo signals (1200 uS to 1800 uS every 20 mS).

  • Micro controller used is AT90S8535.
  • I used old test PCB modified.
  • The micro controller can handle 8 channels, but maximum number of channels of my R/C gear is 4 channel. So I implemented only 4 channels.
  • ADC4 to 7 are used as potentiometer inputs.
  • PA0 to 3 are used as servo signal outputs.
  • By turning ON the switch S1-1 to S1-4 corresponding channels issue neutral pulses (1500uS) regardless of the potentiometer position.

Added

I thought the output pulses from R/C receiver would be as shown in upper diagram with gaps between channel pulses. However I found this assumption was wrong with my 4Ch receiver. There were no gaps between pulses. So I rewrote the software by GCC. The output format of receivers may be different among receivers.

R/C受信機から出てくるサーボ信号は上のようにチャンネル間に空きがあるものだと思っていました。しかし、手持ちの４Chの受信機の出力をチェックしたところ、下のようにチャンネル間には全く空きがないことが判明。ソフトをGCCで組みかえました。ただし、受信機によっては、出力方式は違うかもしれません。

Look at here for program source code. Included files can be downloaded from software library.

実際のプログラムはこちらをご覧ください。 Include ファイルはソフトライブラリからダウンロードできます。


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